Robotlar için Matematik Temelleri
Robotlar için Matematik Temelleri – Math Fundamentals for Robotics
| Dersin Amacı | Bu dersin amacı öğrencinin robotlarla ilgili kullanılacak matematik hesaplamaları konusunda bilgi sahibi olması, bilgisayarda cebirsel hesaplama sistemleri, sembolik hesaplamalar yapabilme ve uygulama becerisi kazanmasıdır. |
Matlab Konu anlatımı ve Örnek Soru Çözümleri MATLAB Live Script Formatında hazırlanmıştır. Matlab 2016a ve üzeri sürümlerde çalışıtırılabilir.
Matlab Live Script Formatında Matlab Temelleri live_script2 , Örnek Sorular Matlab_ornek_sorular1 LiveScript_Ornek_sorular2
Matlab Live Script Formatında Matlab Temelleri matlab_temelleri
Bilgisayarda Hesaplama Hataları
Polinom Polinom
Doğrusal Denklem Sistemleri Dogrusal_Denklemler dogrusal linspace2 tersi
Koordinat Sistemi, Koordinat Dönüşümleri için ders notu 1
MATLAB Giriş Konu Anlatımı (internetten alıntı)
Örnek Ödev gönderimi (http://edestek.kocaeli.edu.tr/mod/assign/view.php?id=13150) Odev (çözüm güncellenecektir.)
Vektörler 1 vectorler
Vektörler 2 vectorler2
Sembolik Hesaplama : sembolikhesaplama
Örnek Sınav Soruları : ornek_sorular2017
Matlab
MATLAB için hazırlanmış konu anlatımı (Sembolik hesaplama ve diğer komutlar için bu dokümana çalışabilirsiniz)
Matlab ile virgülden sonra istenilen basamak kadar hassasiyetle işlem yapma : numerical_precision
Vektörlerin Dönüşümleri ve Öteleme
Dönüşüm işlemleri Dönüşüm işlemleri 2
Modern C++ ile Nesneye Yönelik Programlama
Modern C++ ile Nesneye Yönelik Programlama konusundan C++ ile ilgili konuları tekrar edebilirsiniz.
Eigen
Eigen, matrisler, vektörler, sayısal çözücüler ve ilgili algoritmaları içeren lineer cebir için bir C ++ şablon kütüphanesidir.
http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
Eigen kullanan projelerin listesine http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page#Projects_using_Eigen adresinden ulaşabilirsiniz.
Eigen 3 Kurulum
Windows işletim sisteminde vcpkg ile kurulum
Windows işletim sisteminde kaynak koddan kurulum C++ ile Eigen Kurulumu
Windows Visual Studio ile Eigen 3 Kullanımı
Ubuntu ile Eigen 3 Kurulumu ve Derleme
C++ Eigen işlemleri
Robotlar için Matlab ve C++ ile Koordinat Sistemleri
http://igl.ethz.ch/projects/libigl/matlab-to-eigen.html sitesindeki Matlab’tan Eigen’e dönüşüm örnekleri matlab_to_eigen
C++ Eigen Kütüphanesi Kullanım Örnekleri
Eigen ile Matris ve Vektör Aritmeği
Gelişmiş Tanımlama ve Özel Matrisler
Örnek soru : Hedefe en yakın robotu bulup listeleyiniz. Bir robotun silindirlere çarpıp çarpmayacağını nasıl hesaplama yapılabilir ? Hedefe en yakın ve üzerinde yük taşımayan robotu bulan matlab ve eigen kodlarını geliştiriniz.
Örnek Soru 2 : Yönelimi değişmeden saniyede 1 birim (0.5, 0.5, 0) vektör doğrultusunda hareket eden bir robotun hangi silindire hangi saniyede çarpacağını hesaplayan bir kodu Matlab ve Eigen için geliştiriniz.
Örnek Soru 3 : Aşağıdaki kod parçası çalıştırıldığında ekrana ne yazar ?