ROS Kinetic Kurulumu

tarihinde gönderilmiş tarafından

Önemli Not: Ros Kinetic sürümü için bilgisayarınızda Ubuntu 16.04 LTS yüklü olması gerekmektedir. Ubuntu 18 LTS yüklemeniz durumunda Ros Kinetic kurulumu yapmanız tavsiye edilmemektedir.

 

Bu dokümanda ROS Kinetic kurulumu, bağımlı paketlerin yüklenmesi, catkin çalışma ortamının oluşturulması Turtlebot3 kurulumu ve catkin paketi oluşturma işlemleri anlatılacaktır. Turtlebot 3 robot programlanması için ROS Kinetic dağıtımı yüklenmesi gerekmektedir.

ROS Kinetic Kurulumu

Öncelikle aşağıdaki komutlar terminalde çalıştırılır ve ROS Kinetic kurulumunu tamamlanır.

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh
install_ros_kinetic.sh içerisinde ROS kurmak için çalıştırmamız gereken tüm komutlar bulunmaktadır. Aşağıdaki linkten install_ros_kinetic.sh çalıştırıldığında terminalde arka planda çalıştırılan komutlara ulaşılabilir. https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh
 
Bazı durumlarda hata mesajı olarak wget komutunun –no-check-certificate parametresi ile kullanmak gerekebilir. Ekrana  –no-check-certificate ile kullanmanız gerektiğine dair bir mesaj yazdırılırsa bu durumda aşağıdaki komutu çalıştırmanız gerekir.
wget --no-check-certificate  https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh

 

 

ROS kurulumundan sonra bilgisayar yeniden başlatılmalıdır.

Bağımlı Paketlerin Yüklenmesi

Aşağıdaki komut çalıştırılır ve resimlerde de görüldüğü gibi bağımlı paketlerin yüklenmesi işlemi de sorunsuz bir şekilde tamamlanmış olur.

 sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers
Daha sonra resimlerde de görüldüğü gibi catkin_ws klasörü oluşturulur ve bu lokasyona gidilir, turtlebot3 kurulup catkin_make komutuyla derleme işlemi gerçekleştirilir.
mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
 

catkin_make komutu herhangi bir hata almadan tamamlandıysa Turtlebot3 kurulumu başarıyla tamamlanmış demektir.

Network Konfigürasyonu

Terminal ekranına aşağıdaki komutu girerek IP adresi öğrenilir

ifconfig

Daha sonra herhangi bir metin editörü ile bashrc dosyasını düzenlemek için açılır.

$ nano ~/.bashrc

Resimlerde de gözüktüğü gibi dosyanın sonundaki ilgili bölümleri üzerinde çalışılan bilgisayarın IP adresi ile değiştirilir. (roscore çalıştıracağımız bilgisayarda Hostname ve Master name aynı olmalı, diğer bilgisayarda Master bölümüne roscore’u çalıştırdığımız bilgisayarın IP adresini vereceğiz) Ve daha sonra aşağıda bulunan komutla işlemi tamamlıyoruz.

source ~/.bashrc