Aşağıdaki kodu terminal ekranına girerek, daha önce oluşturulan catkin_ws/src lokasyonuna gidilir.

catkin_create_pkg komutuyla istediğimiz isimde (bizim örneğimizde beginner_tutorials) ve std_msgs, (mesajlaşma uygulamalarında gerekli kütüphane) rospy (rospython) ve roscpp (rosc++) bağımlılıklarını da ekleyerek bir catkin paketi oluşturulur.

Çalışma alanını ROS ortamına eklemek için oluşturulan kurulum dosyası kaydedilmeli. Aşağıdaki komutla bu işlem gerçekleştirilir.