OctoMap

Octomap kütüphanesi ros içerisinde bulunan ve özellikle C++ için veri yapıları ve eşleme algoritmaları sunan bir Octree tabanlı 3D haritalama yaklaşımıdır. Ve aşağıdaki gereksinimleri karşılayabilir.

Tam 3D model Harita, önceden varsayımlar yapılmadan keyfi ortamları modelliyor.Ortamda bilinmeyen bölgeler haritada örtülü olarak kodlanmıştır. Serbest ve dolaysız alan arasındaki ayrım, güvenli robot navigasyonu için gerekliyken, bilinmeyen bölgeler hakkında bilgi önemlidir, örneğin, bir ortamın bağımsız araştırılması için.

Güncellenebilir. İstediğiniz zaman yeni bilgi veya sensör okumaları eklemek mümkündür. Modelleme ve güncelleme, olasılıksal bir biçimde yapılır . Bu, algılayıcı gürültüsü veya çevredeki dinamik değişikliklerden kaynaklanan ölçümleri,dinamik nesneler nedeniyle hesaplar. Ayrıca, birden fazla robot aynı haritaya katkıda bulunabilir ve yeni alanlar keşfedildiğinde önceden kaydedilmiş bir harita genişletilebilir.

Esnek. Haritanın kapsamının önceden bilinmesi gerekmez. Bunun yerine, harita gerektiğinde dinamik olarak genişletilir. Harita çok çözünürlüklüdür, böylece yerel planlayıcı ince bir çözünürlük kullanarak çalışabilirken, üst düzey planlayıcı kaba bir haritayı kullanabilir. Ayrıca, kaba genel görünümlerden ayrıntılı yakın planlara kadar etkili görselleştirmeler yapılmasına olanak tanır.

Kompakt. Harita hem belleğe hem de diske etkin bir şekilde depolanır. Bant genişliği kısıtlamaları altında bile robotlar arasında daha sonra veya rahat alış veriş için sıkıştırılmış dosyalar oluşturmak mümkündür.