Gazebo Giriş

20 Mart 201724 Aralık 2019 tarihinde gönderilmiş yapbenzet tarafından

Simülatörler

V-Rep

V-REP herhangi bir robot sisteminin yazılımsal ve ya donanımsal simülasyonunu oluşturabileceğimiz bir simülasyon ortamıdır.
İçerdiği fonksiyonlar, özellikler, kütüphaneler ve özel API’leriyle birlikte piyasadaki çoğu simülatörden çok daha güçlü bir deney ortamı sağlamaktadır.
Her bir nesne script, plugin, ros node ve ya başka bir teknikle kontrol edilebilmektedir.
Windows, Mac, Linux gibi işletim sistemlerinde çalışabilmektedir.
Fiziki ortamını ODE,BULLET ve VORTEX gibi kütüphaneleri kullanarak sağlamaktadır.
Kontrol ediciler, kontrol yazılımını geliştirmek için C/C++, Pyhton, Java, Lua, Matlab gibi dilleri kullanabilmektedirler.
Simülatörün kendi içerisinde fiziksel robotları da mevcuttur.
E-puck, hexapot, Nao gibi robotlar simülasyonun içinde hazır olarak bulunmaktadırlar.
V-REP simülasyon robot simülasyonunun yanı sıra robot kol simülasyonu da yapabilmektedir.
Kuka, Jabo gibi robot kollarını hazır olarak sunmaktadır. 3D tasarım yapılmasına olanak sağlamaktadır.
Sensör desteği sağlamaktadır. İçerisinde bulunan sensörleri geliştirilen robota monte etme imkanı sağlamaktadır.
Proximity, Vision, Force gibi sensörleri içerisinde barındırmaktadır.

Mevcut ürünleri;
• V-REP Player
• V-REP Pro
• V-REP Pro Edu
• V-REP Source Code Educational
• V-REP Source Code Commercial

Webots

3D fiziksel çevre desteğini sağlayan WEBOTS genellikle akademik çalışmalarda kullanılmaktadırlar.
İçerdiği kütüphaneler farklı fiziksel çevre modellerini ve robotları barındırır.
İçerdiği fiziksel robotlar V-REP’ teki robotlara benzerdir. E-puck, Nao, Khepera bunlardan bazılarıdır.
Kontrol yazılımları kendi editöründe geliştirilmektedir. Kontrol yazılımlarını geliştirmek için dil ortamdan bağımsızdır.
C/C++, Java, Python gibi dilleri kendi editöründen derleyebilmektedir. V-REP’e göre arayüzü daha basit ve kullanışlıdır.
Kontrol yazılımları uygulanmış robotun ekran çıktılarını video ve ya resim olarak alabilme imkanı sunmaktadır.
İşletim sisteminden bağımsızdır. Windows, Linux ve Mac altında çalışabilmektedir.
Geliştirilen MATLAB arayüzü ile program kodlarını MATLAB ortamında çalıştırma imkanı sağlamaktadır.
Sensör verilerini almak ve kontrol yazılımında işlemek oldukça basittir.
İçerisindeki kütüphaneler sensör verilerini işleyecek geniş fonksiyonlara sahiptir.

Gazebo

Gazebo projesi 2002 yılında California’da Dr. Andrew Howard ve öğrencisi Nate Koenig tarafından başlatılmıştır. Linux ortamında geliştirilmiştir. 2009 yılında ise Jhon Hsu tarafından ROS ve PR2 Gazeboya entegre edilmiştir. Bu entegre sürecinden sonra Gazebo gittikçe tercih edilen bir simülatör olma özelliğini kazanmıştır. Apache 2.0 lisansıyla lisanslanmıştır.
Hem kapalı hem açık mekanlar için geliştirilmiş açık kaynak kodlu, ücretsiz bir robot deney ortamıdır. Birden fazla robotu 3D ortamda simüle edebilme özelliğine sahiptir. V-REP gibi ODE, Bullet, Simbody, DART gibi kütüphaneleri sayesinde fiziksel ortamı işlemekte çok fazla yeteneklidir. Sahneleme işlemini ise açık kaynak kodlu grafik motoru OGRE’yi kullanmaktadır. Sahnelemede en iyi performansı NVIDIA GPU’lar vermektedir.
Gazebonun mimari yapısı ise diğer simülatörlere göre daha net bir şekilde işlevselleşmiştir. Her işlev farklı kütüphanelerle birbirinden farklı kılınmıştır.

Fizik
Sahneleme
Sensör
Taşıma
GUI

Gazebo temelinde istemci sunucu ilişkisiyle çalışmaktadır. Sunucu(gzserver) fiziksel işlemleri yaparken(robot ortamı gezerken), istemci(gzclient) kullanıcının etkileşimini ve simülasyonun görselleştirilmesini sağlar.
Gazebonun kullanıcı arayüzü ise V-REP simülasyon ortamına göre daha az gelişmiştir. Ancak ROS’un içerisinde entegreli olması V-REP ile arasındaki farkı kapatmaktadır.
Gazebo kontrol yazılımı geliştiricilerine C++ gibi dillerde geliştirme yapma imkanı sağlamaktadır. Kod derlenmesi Linux ortamında olacağı için yazılım geliştiricilerin bu dillere hakim olması geliştirmeyi hızlandırmak için önemli bir kriter olmaktadır.
Gazebo platformu yüklendikten sonra kendi online veritabanından ulaşabileceğimiz bir çok fiziksel ortam ve fiziksel robotu beraberinde getirmektedir. Bu robotların sayısı oldukça fazla ve ROS’la birlikte çalışabilmektedir. Pioneer, iRobot gibi robotlara Gazebonun online veritabanından ulaşabiliriz. Bunun yanı sıra kendi robotumuzu oluşturma fırsatını bize tanımaktadır. Model.config ve model.sdf dosyalarının içerisini XML kodlarıyla oynayarak değiştirebiliriz. Bu sayede fiziksel robotlara istediğimiz sensörleri ekleme imkanına ulaşılabilmektedir. Bu modellemeler için SDF ve URDF formatlarını desteklemektedir.
Gazebo, sensör desteği ve gerçekleme bakımından diğer simülasyon ortamlarına göre daha verimli çalışır. Sensörlerden veri alınırken gürültünün hesaba katılması gerekmektedir. Fiziksel ortamlarda gürültüsüz veriye ulaşılması mümkün değildir. Bu yüzden simülasyon ortamında ideal robot tasarımı için sensörlerin gürültülü veri üretmesini sağlamamız gerekmektedir. Gazebo gürültü eklenmiş sensörlere imkan sağlamaktadır.
ROS entegrasyonun olması ve ROS içerisinde gömülü olması sebebiyle Gazebo yazılım geliştiricileri için sıklıkla tercih edilen bir simülasyondur.

Diğer Simülatörler

ARS: Pytonla yazılmış olan bir simülasyon ortamıdır. Geliştiricilere kodlarını Python’la yapma imkanı sunulmaktadır.

MORSE: ARS gibi Python temelli bir simülasyon ortamıdır. ROS desteği sağlamaktadır. Kullanıcı arayüzü ise komut penceresinden yönetilebilmektedir.

OpenHRP: Ana programlama dili C’ dır. Model dosyalarında VRML formatını kullanmaktadır. C,Java gibi dillerde kontrol yazılımı geliştirme imkanı sunmaktadır.

Sim Spark: Ana programlama dili C++ ve Rubydir. Ruby Scene Graphs formatında modelleme yapılmaktadır.

Gazebo Kurulum ve Çalıştırma

Gazebo kurulumunu tek satırda gerçekleştirebilirsiniz.

curl -ssL http://get.gazebosim.org | sh

Çalıştırmak içinse;

gazebo

Alternatif kurulum yolları için aşağıdaki siteyi ziyaret edebilirsiniz.

http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu

GAZEBO’DA ROBOTLAR VE KENDİ ÖZELLEŞMİŞ ROBOTUMUZU OLUŞTURMA

Robotlar insanların hayatlarını kolaylaştırmak ve insanlar için tehlikeli,zor olan işlerin geçerlenmesi için tasarlanmaktadırlar.
Endüstri,savunma sanayisi gibi bir çok alanda kullanılmaktadırlar. Robotların birbirinden farklı ortamlarda kullanılması seçeceğimiz robotun kullanacağımız ortama uygun olma koşulunuda ortaya çıkarmaktadır.

GazeboSim bize kendi veritabanına kayıtlı bir çok robot sunmaktadır.
Gazebonun bize direkt sağladığı robotların bazıları şunlardır;

turtlebot
Pioneer2dx
Pioneer3at
irobothand
cartfrontsteering
Mars-rover
Kuko Youbot
clear path Robotics Husky

Kendi yapmak istediğimiz işlem doğrultusunda robotumuzu tasarlamak verimi üst düzeyde arttıracaktır. Örneğin dağlık bir alanda robot geliştirilecekse esnek aparatları olan robot tercih edilmelidir.

Peki Gazebo’da Kendi Robotumuzu Nasıl Oluştururuz

Gazebo kendi içindeki robotların xml dosyalarına ulaşmamıza imkan tanımaktadır. Burada anlatacağım işlemler pioneer2dx robotumuza hokuyo lazer sensör ekleyerek daha işlevli bir pioneer2dx robot yapmaya yöneliktir. Yeni oluşacak robotumuzun adı my_robot tur. Aşağıda tüm aşamalar adım adım açıklanmıştır.

1- Kendi özelleştireceğimiz robotun dizinini oluşturuyoruz.

mkdir ~/.gazebo/models/sensorCamera

2- Daha sonra bu dizine gidiyoruz.

cd ~/.gazebo/models/sensorCamera

3- İstedğimiz bir editörle model.config dosyasını açıyoruz ve içerisine aşağıdaki kodları yapıştırıyoruz.

gedit model.config

<!--?xml version="1.0"?-->

My Robot
1.0
model.sdf

My Name
me@my.email

My awesome robot.

4- Kaydedip kapattıktan sonra model.sdf dosyasını açıp içine aşağıdaki kodları yapıştırıyoruz.

gedit model.sdf

<!--?xml version="1.0" ?-->


0 0 0.16 0 0 0
5.67

0.07
0.08
0.10
0
0
0




0.445 0.277 0.17


-0.200 0 -0.12 0 0 0

0.04





0
0
1.0
1.0




0 0 0.04 0 0 0

model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae




-0.200 0 -0.12 0 0 0

0.04



<script>
            <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            <name>Gazebo/FlatBlack</name>
          </script>


0.1 -.17 0.11 0 1.5707 1.5707
1.5

0.0051
0.0051
0.0090
0
0
0




0.11
0.05





100000.0
100000.0
0.0
0.0






0.11
0.05



<script>
            <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            <name>Gazebo/FlatBlack</name>
          </script>


0.1 .17 0.11 0 1.5707 1.5707
1.5

0.0051
0.0051
0.0090
0
0
0




0.11
0.05





100000.0
100000.0
0.0
0.0






0.11
0.05



<script>
            <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            <name>Gazebo/FlatBlack</name>
          </script>



0 0 -0.03 0 0 0 left_wheel
chassis
0 1 0
true



0 0 0.03 0 0 0 right_wheel
chassis
0 1 0
true


left_wheel_hinge
right_wheel_hinge
5

model://camera
0.2 0 0.2 0 0 0

camera::link
chassis
0 0 1
0
0

Yukarda yaptığımız işlemde taginden sonra baslayan kısmından önce biten alanda camera sensörümüzü pioneer2dx robotuna yerleştirme işlemini yapmaktadır.

model://camera
0.2 0 0.2 0 0 0

camera::link
chassis
0 0 1
0
0

5- GazeboSim’i açıp robotumuzu görebiliriz.

gazebo

Kamera eklenmiş robotumuzun görünümü aşağıdaki gibidir.

Figure 1. Image caption

Sensör görüntüsüne ulaşmak için [CTRL+T]’ye basarak karsımıza çıkan ekranda

Figure 2. Image caption

6- Kamera yerine hokuyo lazer ekleyeceksek model.sdf dosyasını açıp içinden ile başlayan tagina kadar ki yeri silip yerine aşağıdaki kodu yapıştırmamız yeterli olacaktır.

model://hokuyo
0.2 0 0.2 0 0 0

hokuyo::link
chassis
0 0 1
0
0

Gazeboyu yeniden çalıştırdıktan sonra robotumuzun görüntüsü şöyle olacaktır.

Figure 3. Image caption

Sensör görüntüsüne ulaşmak için [CTRL+T]’ye basarak karsımıza çıkan ekranda

Figure 4. Image caption

Sensorlerden Gelen Veriye Ulasilmasi

Artık robotumuzun oluştuğundan dolayı sensörlerden gelen verilere ihtiyacımız vardır. Bu veriler bize robotun hareketi için ne yapması gerektiğine altyapı sağlayacaktır.

1- İlk olarak işlemleri yapacağımız dizini oluşturuyoruz ve bunun içine gidiyoruz.

mkdir ~/gazebo_contact_tutorial

cd ~/gazebo_contact_tutorial

2- Bizim işlem yapacağımız dosyayı oluşturuyoruz ve içine aşağıdaki kodları yapıştırıyoruz.

gedit contact.world

<!--?xml version="1.0"?-->



model://ground_plane

model://sun

0 0 0.5 0 0 0


1 1 1





1 1 1




box_collision

Verilerin görüntülenmesi

contact.world’u Gazeboyla calistiralim

gazebo contact.world

topiclerin listesine burdan olusabiliriz.

gz topic -l

Karsimiza cikacak ekran su sekilde olacaktir.

/gazebo/default/pose/info
/gazebo/default/gui
/gazebo/default/log/status
/gazebo/default/response
/gazebo/default/world_stats
/gazebo/default/selection
/gazebo/default/model/info
/gazebo/default/light
/gazebo/default/physics/contacts
/gazebo/default/visual
/gazebo/default/request
/gazebo/default/joint
/gazebo/default/sensor
/gazebo/default/box/link/my_contact
/gazebo/default/box/link/my_contact/contacts
/gazebo/world/modify
/gazebo/default/diagnostics
/gazebo/default/factory
/gazebo/default/model/modify
/gazebo/default/scene
/gazebo/default/physics
/gazebo/default/world_control
/gazebo/server/control

Artik goruntuleyebiliriz.(-e echoya denk operatordur.)

gz topic -e /gazebo/default/box/link/my_contact

Komutlar yazildiktan sonra karsımıza cıkacak ekran su sekildedir

Figure 5. Image caption

/gazebo/default/box/link/my_contact yerine hangi sensoru koyuyorsak onu yazmamız gerekmektedir. Hokuyo sensor icin /gazebo/default/pioneer2dx/hokuyo/link/laser/scan yazilmalidir.

gz topic -e /gazebo/default/pioneer2dx/hokuyo/link/laser/scan

Terminoloji

World:Bu terim, robotlar ve nesneler (binalar, tablolar ve ışıklar gibi) ve gökyüzü, ortam ışığı ve fizik özellikleri de dahil olmak üzere genel parametreleri tanımlamak için kullanılır.
Static:Statik olarak işaretlenmiş varlıklar (SDF’de true </ statik> öğesine sahip olanlar) yalnızca çarpışma geometrisine sahip nesnelerdir. Taşınması amaçlanmayan tüm nesneler statik olarak işaretlenmelidir, bu da bir performans artışıdır.
*Dynamic:Dinamik olarak işaretlenen varlıklar ( öğeyi yoksayar veya SDF’de yanlış ayarlar), atalet ve çarpışma geometrisine sahip nesnelerdir.

Kuruluş

Gazebonun kurulu olduğundan emin olun.
Gazeboyu çalıştırın, sadece bir yer düzlemi olan bir dünya görmelisiniz.

Nesneleri Ekleme

Gazebo, Gazebo’ya nesneler eklemek için iki mekanizma sunmaktadır.
Birincisi, oluşturma penceresinin üzerinde bulunan basit şekiller kümesidir.

İkinci model veritabanı, sol üst köşedeki Ekle sekmesini seçerek erişilebilir.

Basit Şekiller Ekleme

Kutular, küreler ve silindirler, oluşturma penceresinin üzerindeki uygun simgeye tıklayarak dünyaya eklenebilir. Her şekil birim büyüklüğündedir:

Kutu:1*1*1 metre
Küre:1 metre çap
Silindir:1 metre çap,1 metre yükseklik
Kutu simgesini seçin ve sonra farenizi oluşturma penceresinin üzerine getirin. Farenizle hareket eden bir kutu görürsünüz. Kutunun bulunduğu konumdan memnun olduğunuzda sol tıklayın.
*Küre ve silindir için de aynı prosedürü tekrarlayın. Buna benzer bir dünya ile bitmelisiniz:

Model veritabanından model ekleme

Gazebo’nun model veritabanı, robotlar, tablolar ve bina da dahil olmak üzere her türlü modelin deposudur.
1.Model veritabanına erişmek için sol üst köşedeki Ekle sekmesini seçin.
Model listesi mevcut konumlarına göre bölümlere ayrılmıştır. Her bölüm bir yol veya URI ile etiketlenmiştir. Uzak bir sunucuda bulunan bir nesneyi seçmek, modelin ~ / .gazebo / modellerde indirilmesini ve depolanmasına neden olacaktır.
2.Dünyaya çeşitli modeller eklemeyi deneyin. Bazıları büyük olabileceğinden, modelleri indirirken sabırlı olun.
3.Eklemeye karar verdiğiniz modellere bağlı olarak, aşağıdakine benzer bir şey yapmanız gerekir:

Pozisyon Modelleri

Her modelin pozu çevirme ve döndürme araçları ile değiştirilebilir

Çeviri

Çeviri aracı, nesneyi x, y ve z eksenleri boyunca hareket ettirmenize olanak tanır. Bu aracı şimdi seçin (veya t tuşuna basın) taşımak istediğiniz nesneyi tıklayın. Nesnenin üzerinde x, y ve z yönlerinde hareket etmenize izin veren üç eksenli bir görsel işaretleyici nesne üzerinde görünecektir.
Ayrıca nesnenin üzerine tıklayıp x-y düzleminde ilerlemek için sürükleyebilirsiniz. Nesneyi sürüklerken x, y veya z tuşlarına basıp tutarak nesnenin hangi eksene ilerleyeceğini kontrol edebilirsiniz.
Hareketi 1 metre ızgaraya kenetlemek için Ctrl tuşunu basılı tutabilirsiniz.
Nesne dünyayla hizalanmıyorsa (bir sonraki açıklama döndürme aracını kullandıktan sonra), Shift tuşunu basılı tutarak görsel işaretleyiciler dünyaya göre hizalanır ve dünya koordinatlarına tercüme edilebilir.

Nesneleri şimdi farklı bir yapılandırmaya hareket ettirmeyi deneyin.

Döndürme

Döndürme aracı, bir modeli x, y ve z eksenleri etrafında yönlendirmenize olanak tanır. Bu aracı şimdi seçin (veya r tuşuna basın) taşımak istediğiniz nesneyi tıklayın. Nesnenin üzerinde x, y ve z eksenlerinin etrafında döndürülebilmenizi sağlayan üç halkalı şekilli görsel işaretleyici nesne üzerinde görünecektir.
Hareketi bu eksenlerden birine kısıtlamak için sürüklerken nesnenin kendisini tıklamanız ve x, y veya z tuşlarını basılı tutmanız da mümkündür.
*Hareketi 45 derece basamaklı hale getirmek için Ctrl tuşunu basılı tutabilirsiniz.
Nesne dünyayla hizalanmıyorsa, Shift tuşunu basılı tutarak görsel işaretleyiciler dünyayla hizalı görünebilir ve dünya eksenleri etrafında döndürebilirsiniz.
Nesneleri farklı bir yapılandırmaya çevirmeyi deneyin.

Ölçek

Ölçek aracı, bir modeli x, y ve z yönlerinde yeniden boyutlandırmanıza izin verir. Şu anda ölçek aracı sadece basit şekillerle, örneğin kutu, silindir ve küre ile çalışmaktadır. Bu aracı şimdi seçin (veya s tuşuna basın) basit bir şekle tıklayın. Nesnenin üzerinde üç eksenli bir görsel işaretleyici görüntülenir; böylece nesnenin x, y ve z boyutlarını ölçeklendirebilirsiniz.
Ölçeklemeyi bu eksenlerden biriyle sınırlandırmak için sürüklerken yalnızca nesnenin üzerine tıklayabilir ve x, y veya z tuşlarını basılı tutabilirsiniz.
1 metrelik artışlarla ölçeklemek için Ctrl tuşunu basılı tutabilirsiniz.
Basit şekilleri farklı boyutlara ölçeklendirmeyi deneyin.

Modelleri Sil

Modeller de seçilerek ve Sil tuşuna basılarak veya bir modeli sağ tıklatıp Sil’i seçerek silinebilir.
Birkaç model silmeyi deneyin.

Saving a World

Worldden memnun olduğunuzda dosya menüsünden tasarruf edebilirsiniz.
Şimdi Dosya menüsünü seçin ve Farklı Kaydet’i seçin.
Yeni bir dosya adı girmenizi isteyen bir pop-up görünür. My_world.sdf dosyasını girin ve tamam’ı tıklayın.

Loading a World

Kaydedilen bir dünya komut satırına yüklenebilir:
Gazebo my_world.sdf
Dosya adı geçerli çalışma dizininde olmalıdır veya tam yolu belirtmelisiniz.

Genel Bakış

Building Editor’ü aç

Gazebo’nun kurulu olduğundan emin olun.

gazebo

Edit menüsünde, Building Editor’a gidin veya editörü açmak için Ctrl + B tuşlarına basın.

Grafiksel kullanıcı arayüzü

Editör, aşağıdaki 3 alandan oluşmaktadır:
Binanız için özellikler ve malzemeler seçebileceğiniz Palet.
İzi almak (isteğe bağlı) ve duvar, pencere, kapı ve merdiven eklemek için bir kat planı içe aktarabileceğiniz 2D Görünümü.
Binanızın önizlemesini görebileceğiniz 3D Görünüm. Ayrıca, binanızın farklı bölümlerine renkler ve dokular atayabilirsiniz.

Kat planı içe aktar

Sıfırdan bir sahne oluşturabilir veya mevcut bir görüntüyü izlemek için bir şablon olarak kullanabilirsiniz. Bu görüntü, örneğin bir binanın 2D lazer taraması olabilir.
Örnek bir kat planı almak için burayı tıklayın, ardından aşağıdaki şekilde ilerleyin:
İçe Aktar düğmesini tıklayın. İçe Aktar iletişim kutusu çıkar.
*
1. Adım: Daha önce bilgisayarınıza kaydettiğiniz resmi seçin ve ilerleyin

Adım 2: Görüntünün üzerinde izlediğiniz duvarların doğru ölçekte çıktığından emin olmak için görüntünün çözünürlüğünü metre başına piksel (px / m) olarak ayarlamanız gerekir. Çözünürlüğü bilseydik, doğrudan iletişim kutusuna yazabilir ve Tamam’ı tıklatabiliriz. Bu örnekte çözünürlüğü bilmiyoruz, fakat görüntüdeki iki nokta arasındaki gerçek dünya mesafesini biliyoruz (örneğin, üst duvar 7.5 m), bu yüzden çözünürlüğü hesaplamak için kullanabiliriz:
Duvarın bir ucundaki tıklama / bırakma. Fareyi hareket ettirirken, aşağıda gösterildiği gibi turuncu bir çizgi görünür.
Satırı tamamlamak için duvarın sonunda tıkla / bırak.
Şimdi diyalogda metreyi metre cinsinden yazınız (bu durumda 7.5 m). Çözünürlük, çektiğiniz satıra göre otomatik olarak hesaplanacaktır.
*Daha sonra Tamam’ı tıklayabilirsiniz.

Görüntü, 2D Görünümünde düzgün ölçeklendirilmiş olarak görünür.
İpucu: Daha fazla düzey ekledikten sonra, her biri için aynı işlemi yineleyerek bir kat planı içe aktarabilirsiniz.

Özellikler ekleyin

Duvar ekle

Kat planında yer alan tüm duvarları aşağıdaki gibi takip edin. Duvarları daha sonra pencere ve kapıları bağlayacağımızı unutmayın; burada duvarların üzerlerine çizebilirsiniz. Duvarlar mükemmel değilse çok fazla endişelenme, onları daha sonra düzenleyeceğiz.
Palette Duvar üzerine tıklayın.
2D Görünüm’de, duvarı başlatmak için herhangi bir yere tıklayın / serbest bırakın. Fareyi hareket ettirirken, duvarın uzunluğu görüntülenir.
Mevcut duvarı sonlandırmak ve bitişik bir duvarı başlatmak için tekrar tıklayın.
Yeni bir duvar başlatmadan bir duvar bitirmek için çift tıklayın.
İpucu: Geçerli duvar segmentini çizmeyi iptal etmek için sağ tıklatabilir veya Esc tuşuna basabilirsiniz.
İpucu: Varsayılan olarak, duvarlar 15 ° ve 0,25 m’lik artışlarla ve mevcut duvarların bitiş noktalarına yapışır. Bunu geçersiz kılmak için çizim sırasında Shift tuşunu basılı tutun.

Pencere ve kapı ekle

Not: Şu anda, pencereler ve kapılar duvardaki basit deliklerdir.
Kat planında gösterilen yerlere pencere ve kapı ekleyelim.
Palette Pencere veya Kapı’yı tıklayın.
Fareyi 2B görünümünde hareket ettirirken, eklenecek özellik de, 3 Boyutlu Görünüm’deki eşdeğeri ile birlikte hareket eder.
İpucu: Üzerindeyken pencere ve kapı otomatik olarak duvarlara çırpar. Duvarın uçlarına olan mesafeler hareket ettikçe görüntülenir.
Özelliği yerleştirmek için istediğiniz konumu tıklayın.

İpucu: Duvarların üstüne çizildikten sonra özelliklerin yer planınıza nerede olduğunu görmek zor olabilir. Kolaylaştırmak için, 2D Görünümün üst kısmında, geçerli seviyeye ilişkin kat planını veya özelliklerini görüntülemeyi veya gizlemeyi seçebilirsiniz. Ayrıca, görünürlük arasında geçiş yapmak için kısayol tuşlarını, kat planı için F’yi ve özellikler için G tuşunu kullanabilirsiniz.

Merdiven ekle

Bu kat planında merdivenler yok, ancak her neyse biz ekleyeceğiz.
Palette Merdivenleri tıklayın.
Fareyi 2B görünümünde hareket ettirirken, eklenecek merdiven, 3B Görünüm’deki eşdeğeri ile birlikte hareket eder.
Merdiveniniz için bir yer seçin ve tıklayarak yerleştirin.

Seviyeler ekle

Seviye 1 ile hemen hemen işimiz bitti. Binamıza bir başka kat daha ekleyelim ki merdivenlerimiz bir yerlerde bitiyor.
Düzey eklemek için 2B Görünümün üst kısmında + işaretini tıklayın. Alternatif olarak, 2D Görünümü sağ tıklayın ve Bir seviye ekle’yi seçin.
Yeni bir kat eklendiğinde, bir zemin otomatik olarak eklenir. Aşağıdaki seviyede merdivenler varsa, bina kaydedildiğinde merdivenlerin üstündeki bir delik yerden kesilecek.
Not: Şu anda, tüm katlar dikdörtgen şeklindedir.
İpucu: Bir düzey eklemeden önce, üstüne inşa etmek için geçerli seviyede duvarlar bulunduğundan emin olun.
İpucu: Şu anda, aşağıdaki seviyeden gelen tüm duvarlar varsayılan malzemelerle yeni seviyeye kopyalanır. Başka hiçbir özellik kopyalanmaz. İstemediğiniz duvarları manuel olarak silebilirsiniz

Binanızı Düzenleyin

Not: Binanızı düzenlerken dikkatli olun; Editörün şu anda işlemlerinizi geri almanız için herhangi bir seçeneği yoktur.
İpucu: Tüm ölçümler metre cinsindendir.

Seviyeleri değiştir

Bir seviye ekledikten sonra 2D görünümünde yeni seviyeye getirildi. 2D Görünümün üst kısmındaki açılır listeden seçerek Düzey 1’e geri dönebilirsiniz.
İpucu: 2D Görünüm’de seçili olan seviye, 3D Görünümde yarı şeffaf görünür ve altındaki tüm düzeyler opak görünür. Yukarıdaki düzeyler gizlenecek – ancak halen binanızın bir parçası olduklarını unutmayın!
İstersek bazı düzey yapılandırmalarını da düzenleyebiliriz.
Düzey yapılandırma seçenekleriyle bir denetçi açmak için 2D Görünümü çift tıklatın. Alternatif olarak, sağ tıklayın ve Seviyeyi Denetleyiciyi Aç’ı seçin.
İstediğiniz seviyeleri eklemiş olabilirsiniz veya geçerli seviyede belki de karışıklık yaratmış ve baştan başlatmak istediğiniz düzeyler olabilir.

Duvarları düzenleme

Daha önce bir sürü duvar çizdik, fakat belki istediklerimizi tam olarak ortaya çıkarmamışlardı.
2D Görünüm’de, düzenlenecek duvarı tıklayın.
A. Duvarı yeni bir konuma sürükleyerek çevirin.
B. Son noktalarından birini sürükleyerek duvarı yeniden boyutlandırın veya döndürün.
İpucu: Varsayılan olarak, duvarlar 15 ° ve 0.25 m’lik artışlarla kapanır. Bunu geçersiz kılmak için çizim sırasında Shift tuşunu basılı tutun.
Yapılandırma seçenekleriyle bir denetçi açmak için 2D Görünüm’de bir duvara çift tıklayın. Alternatif olarak sağ tıklayın ve Duvar Denetçisini Aç’ı seçin. Değişiklikleri önizlemek için bazı alanları düzenleyin ve Uygula tuşuna basın.
Bir duvar silmek için Seçili haldeyken Sil tuşuna basın veya 2D Görünüm’deki duvara sağ tıklayın ve Sil’i seçin.
İpucu: Bir duvarın düzenlenmesi, ekli duvarları hesaba katar.
İpucu: Bir duvarın silinmesi, ona bağlı tüm kapıları ve pencereleri siler.
Geçerli seviyeyi silmek için 2D Görünümün üst kısmındaki – düğmesine basın veya sağ tıklayın ve Seviyeyi Sil’i seçin.

Pencere ve kapıları düzenle

Şimdi pencereler ve kapılarla oyalım. Duvarlar için yaptığımız gibi pencereleri ve kapıları daha net bir şekilde birkaç farklı şekilde işleyebiliriz.
2D Görünüm’de, düzenlenecek özelliğe tıklayın.
A. Özelliği yeni bir konuma sürükleyerek çevirin. Unutmayın ki pencereler ve kapılar otomatik olarak duvarlara yapışıyor ve bir duvardaki delikleri temsil ettikleri için onları herhangi bir duvardan ayırmak pek mantıklı değil.
B. Özelliğini döndürme tutamacını sürükleyerek döndürün. Şu anda, bir duvara yapıştırıldıkça, yönelimleri bir fark yaratmaz.
C. Bitiş noktalarından birini sürükleyerek özellik genişliğini yeniden boyutlandırın.
Yapılandırma seçenekleriyle bir denetçi açmak için 2D Görünümdeki bir özelliği çift tıklatın. Alternatif olarak, sağ tıklayın ve Pencere / Kapı Denetçisini Aç’ı seçin.
Bir özelliği silmek için, seçili haldeyken Delete tuşuna basın veya 2B Görünüm’de sağa tıklayın ve Delete’i seçin.

Merdivenleri düzenleme

Son olarak, daha önce taktığımız merdivenleri düzenleyelim. Kat planında olmadığı için yaratıcı olabiliyor ve istediğiniz gibi yeniden boyutlandırabiliyoruz.
2D Görünümde, merdiveni seçmek için tıklayın.
A. Merdivenleri yeni bir konuma sürükleyerek çevirin.
B. Merdiveni dönme kolunu sürükleyerek 90 ° katlar halinde döndürün.
C. Son düğümlerden birini sürükleyerek merdiveni yeniden boyutlandırın.
Yapılandırma seçenekleriyle bir denetçi açmak için 2D Görünümdeki merdiveni çift tıklatın. Alternatif olarak, sağ tıklayın ve Merdivenleri Aç Inspector’i seçin.
Merdivenleri silmek için Seçili haldeyken Sil tuşuna basın veya sağ tıklayın ve Sil’i seçin.
İpucu: 2D Görünümde, merdivenler hem başlangıç hem de bitiş seviyelerinde görülebilir.

Renk ve doku ekle

Artık her şey düzgün yerleştirilmiş ve boyutlandırılmış olduğundan, duvarlara, zemine ve merdivenlere renk ve doku atayabilirsiniz. Unutmayın ki pencereler ve kapılar sadece duvardaki deliklerdir ve bu nedenle malzemeler olamaz.
İpucu: Varsayılan renk beyaz, varsayılan doku yoktur.
Binanıza renk ve doku eklemek için iki yol vardır:

Paletten

Renkler ve dokular Paletten seçilebilir ve binanızdaki öğelere 3D Görünümde tıklayarak atanabilir.
Paletteki bir renk veya dokuyu tıklayın.
Farenizi 3D Görünümde hareket ettirirken, seçilen malzemenin önizlemesini gösteren fareyle gezinen özellikler vurgulanır.
Vurgulanmış özelliğe tıklamak, seçilen materyali ona atar. İstediğiniz kadar çok özelliğe tıklayabilirsiniz.
Seçili malzeme ile işiniz bittiğinde, 3B görünümünü sağ tıklatın veya herhangi bir özelliğin dışına tıklayarak malzeme modundan çıkın.

İpucu: Her özellik yalnızca bir renk ve tek bir dokuya sahip olabilir. Özelliğin tüm yüzlerine aynı malzeme atanır.
Not: Şu anda Bina Editörü’nde özel dokular atamak mümkün değildir.

SAVİNG YOUR BUİLDİNG

Tasarruf, binanız için bir dizin, SDF ve yapılandırma dosyaları oluşturacaktır.
Kaydetmeden önce binanıza Palette bir isim verin.
Üst menüde, Dosya’yı seçin ve Farklı Kaydet’i seçin (veya Ctrl + S tuşlarına basın). Modelinizin bulunduğu yeri seçebileceğiniz bir iletişim kutusu gelecektir.
İpucu: Gelişmiş Seçenekler altında binanız için bazı meta veri ayarlayabilirsiniz.

Çıkış

Not: Yapı Editöründen çıktığınızda, binanız artık düzenlenemez.
Binanızı oluşturmayı tamamladığınızda ve kaydettiğinizde, Dosya’ya gidin ve Bina Editöründen Çık’a gidin.
Binanız ana pencerede görünecektir. Gelecekte binayı Ekle sekmenizde bulabilirsiniz.