Kategori: Robotik

Genel Stewart Platform (GSP) mekanizması yapısal olarak birçok farklı şekilde sınıflandırılabilmektedir. Bu sınıflandırmalardan en yaygın olanı hareketli ve sabit platformdaki bağlantı noktalarının sayısına göre sınıflandırılmasıdır. Bu çalışmada farklı yapıdaki GSP mekanizmalarının tanımlanabilmesi için sabit platformdaki bağlantı noktalarının hareketli platformdaki bağlantı noktalarıyla ilişkileri bir bağlantı matrisi ile ifade edilmiştir. Bu bağlantı matrisi kullanılarak hesaplamalar yapan MATLAB ortamında grafiksel kullanıcı arabirimine sahip bir yazılım geliştirilmiştir. Bu yazılım etkileşimli olarak GSP mekanizmalarının tasarlanmasını ve benzetimini sağlamaktadır. Tasarlanan mekanizmaların kinematik hesaplamaları için birbirinden farklı kodlar yazılması yerine bağlantı matrisi göz önünde bulundurularak bir çatı (framework) geliştirilmiştir. Geliştirilen uygulama ile 6-6, 6-3, 5-5, 4-4 vb. gibi farklı bağlantı şekillerine sahip GSP mekanizmalarının benzetimi aynı arayüz üzerinden üç boyutlu katı modellerle görselleştirilmekte ve istenilen yörüngeye göre mekanizmanın yapacağı hareket animasyon şeklinde gösterilmektedir.