Bu adımları uygulayabilmek için ROS kurulu iki makineye ihtiyacımız var. Bu makinelerden biri bizim robotumuzmuş gibi düşüneceğiz diğerinden ise bu robota komut göndereceğiz.

Benim kullandığım Ubuntu 16.04 üzerinde kurulu ROS Kinetic sürümüdür. Kinetic sürümü daha yeni olduğu için döküman eksikliği mevcuttur ve indigo komutları ile uyuşmayan kısımları vardır bu sebeple siz ROS Kurulumunda vermiş olduğum İndigo sürümlerini kullanabilirsiniz.

Eğer ROS kurulu iki adet makineye sahipseniz başlayabiliriz.

Şuan iki tane ROS kurulu sanal makineye sahibiz.Bende kurulu olan makinelerin isimleri ve ipleri aşağıdaki gibidir.

makine1: 30.10.21.37

makine3: 30.10.21.46

makine1’i bizim robotumuzmuş gibi düşünüp onun üzerinde rosu çalıştıracağız. Öncelikle aşağıdaki adımları gerçekleştirelim bu adım ile ‘Couldn’t find an AF_INET address for [hostname]‘ hatasının önüne geçeceğiz.

İlk olarak sizin roscore çalıştıracağınız makine için .bashrc dosyasını açıp düzenleyelim. ROS_MASTER_URI ve ROS_HOSTNAME kısımlarına aşağıdaki gibi ip yazılı olmalıdır. Eğer localhost veya makinenizin ismi yazıyorsa bunu ip adresiniz ile değiştiriniz.

Daha sonra diğer makine için ayarlayalım.Bunda ise aşağıdaki gibi olmalıdır. Bunu sebebi ise makine1’in roscore u üzerinde çalışacağı için ROS_MASTER_URI’yi makine1’in ip adresi yapmalıyız.

Bu adımlar tamam ise artık makinelerimizi haberleştirelim.

makine1 üzerinde terminal açıp ‘roscore‘ komutunu çalıştıralım ve yeni terminal de ‘rosrun rospy_tutorials listener.py‘ komutunu çalıştırıp diğer makineden komut gelmesi bekler halde bıraklım ve makine3’e geçelim.

makine3’te ise terminalde sadece ‘rosrun rospy_tutorials talker.py‘ komutunu çalıştıralım.

Sonuç aşağıdaki gibi olmalıdır.