Sanal Makineler Üzerinde Ubuntu + ROS + Gazebo

20 Mart 201724 Aralık 2019 tarihinde gönderilmiş yapbenzet tarafından

Sanal Makineler Üzerinde Ubuntu + ROS + Gazebo

BU DÖKÜMAN İÇERSİNDE UBUNTU 16.04 ÜZERİNE ROS KİNETİC KURULUMU ANLATILMIŞTIR. UBUNTU 14.04 TURTLEBOT İMAJI ÜZERİNE KURMAYI DENEMEYİN UBUNTU 14.04 TE ROS İNDİGO ZATEN KURULU OLARAK GELMEKTEDİR.

1.Gerekli Olan Dosyalar

İlk olarak sanal makineler oluşturabilmek için : Virtual Box.

Birinci sanal makine üzerine kuracağımız işletim sistemi: Ubuntu 16.04.

İkinci sanal makine üzerine kuracağımız işletim sistemi: Ubuntu 14.04 with ROS indigo

Üçüncü sanal makinemize ise birinci sanal makineye ROS Kinetic kurulumu yaptıktan sonra klonlayıp Gazebo kuracağız.

Windows üzerinde de matlab ile çalışacağız.

2. Sanal makine üzerinde işletim sistemi ayarları

Birinci sanal makine Ubuntu 16.04 ayarları:

1024 MB Ram
32 MB Görüntü Belleği
1 CPU
30 GB Depolama Alanı

İkinci sanal makine üzerinde Ubuntu 14.04 with ROS İndigo ayarları

1024 MB Ram
32 MB Görüntü Belleği
1 CPU
30 GB Depolama Alanı

Üçüncü sanal makine üzerinde ubuntu 16.04 ayarları

Gazebo Kuralacağı için görüntü belleği, ram ve cpu önemli

2048 MB Ram
128 MB Görüntü Belleği
2 CPU
30 GB Depolama Alanı

BÜTÜN SANAN MAKİNELERİN AĞ AYARINI KÖPRÜ BAĞDAŞTIRICI YAPMAYI UNUTMAYIN.

3. ROS Kurulumu

Sanal makineleri kurduktan sonra birinci sanal makine Ubuntu 16.04 için ROS kurulumu yapalım.

3.1 ROS depoları ve key

Öncelikle kurduğumuz Linux’da “sudo passwd” komutu ile root şifresini belirliyoruz “su” komutunu ve belirlediğimiz parolayı girerek root yetkisi alıyoruz.

Aşağıdaki kod ile Ros Kinetic sürümünün depolarını ekliyoruz.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" &gt; /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Keyi belirliyoruz.

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3.2 Güncelleme ve yükseltme

Güncellemeleri ve yükseltmeleri alalım.

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

3.3 ROS Kinetic sürümü kurulumu

Son olarak aşağıdaki kodları ayrı ayrı girerek ROS Kinetic sürümünün Desktop-Full Install (ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception ) olanını kuruyoruz. Bu paket ile ROS kütüphaneleri 2D/3D simülatörler, navigatörler vs. yükleniyor. Bu işlem biraz zaman alacaktır(İnternet hızınıza göre 10-20 dk. Arası).

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

3.3.1 rosdep kütüphanesi

rosdep kütüphanesini kurmak için:

apt install python-rosdep

Kurulumdan sonra çalıştırıp güncellemeleri alalım:

sudo rosdep init
rosdep update

ROS’u her çalıştırmak istediğimizde kod girmemek için aşağıdaki kodu bir seferlik yazalım.

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" &gt;&gt; ~/.bashrc source ~/.bashrc

son olarak aşağıdaki komut ile ros kurulumunu bitirelim:

sudo apt-get install python-rosinstall

3.4 Ortam değişkenlerinin tanımlanması

ROS için tanımlamamız gereken ortam değişkenleri vardır bunlar için aşağıdaki kodları .bashrc dosyasına ekleyeceğiz. ( user yazan kısımlara kendi kullanıcı adınızı giriniz.)

export ROS_ROOT=/home/user/ros/ros
export PATH=$ROS_ROOT/bin:$PATH
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$ROS_ROOT/core/roslib/src
export ROS_PACKAGE_PATH=/home/user/ros/ros-pkg:/another/path

yukarıdaki kodları .bashrc dosyasına ekleyeceğiz. Aşağıdaki kod ile bashrc dosyasını açalım ve en sonuna ekleyelim.

cd ~
gedit .bashrc

NOT: ROS_PACKAGE_PATH in farklı olmasını dikkate almayınız siz yukaradaki gibi yapın. catkin workspace oluşturduktan sonra sizde güncelleyeceksiniz.Şimdilik bu şekilde.

Sanal makine üzerindeki Ubuntu 16.04 için ROS Kinetic kurulumu burada bitmiştir.

4.1 Sanal makineyi klonlamak

Birinci sanal makinemiz Ubuntu 16.04 e Ros kurulu bittikten sonra kapatalım. Virtual box arayüzüne gelip ubuntu 16.04 kurulu olan sanal makinemize sağ tıklayıp çoğalt diyelim. Yeni makinenin ismini ubuntu 16.04 with gazebo yapıp ileri diyelim. Yeni gelen ekrandan ‘tam çoğalt’ seçili iken çoğalta tıklayalım.

Bu işlem 5-10 dakika kadar sürmektedir.

Klonladığımız sanal makineyi başlatmadan önce sistem özelliklerini güncelleyelim.

Gazebo Kuralacağı için görüntü belleği, ram ve cpu önemli

2048 MB Ram
128 MB Görüntü Belleği
2 CPU

Klonlama işleminden sonra yeni bir mac adresi verelim ki diğer makine ile aynı ip’ye sahip olmasın. Yeni mac adresini vermek için Ayarlar>Ağ sekmesi altındaki Kullanılan bağdaştırıcının altındaki gelişmiş bölümünden yapabilirsiniz.

İlgili