ROS indigo Kurulumu

tarihinde gönderilmiş tarafından

= 1. ROS Indigo Kurulumu

Turtlebot 2 robota sahipseniz Ros Indigo dağıtımını yüklemeniz gerekmektedir. Turtlebot 3 robot programlamanması için ROS Kinetic dağıtımı yüklemeniz gerekmektedir. Ros Kinetic dağıtımı için aşağıdaki link adresini kullanabilirsiniz.

ROS Indigo dağıtımı sadece Ubuntu Saucy (13.10) ile Trusty (14.04) sürümlerini destekler ve bunlar için Debian paketlerine sahiptir.

Hem ubuntu 14 hem de ROS Indigo yüklemek için adresindeki iso dosyasını kullanabilirsiniz. Bu iso dosyasını yüklediğinizde hem ubuntu hem de ROS Indigo sürümünü bilgisayarınıza yüklemiş olacaksınız. Fakat aşağıdaki adımlar varolan bir ubuntu 13.10 veya 14.04 bilgisayara uygulanabilmektedir.

Gerekli depoları sources.list dosyamıza ekliyoruz.

[source,bash]
—-
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
—-

Anahtarı ekliyoruz.

[source,bash]
—-
sudo apt-key adv –keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
—-

Paket indeksimizin güncelliğini kontrol ediyoruz.

[source,bash]
—-
sudo apt-get update
—-

[IMPORTANT]
====
Eğer Ubuntu Trusty 14.04.2 kullanıyor ve ROS kurulumu sırasında bağımlılık sorunları yaşıyorsanız, bazı ek sistem bağımlılıklarını kurmanız gerekebilir.
====

[CAUTION]
====
Eğer 14.04 kullanıyorsanız bu paketleri sakın kurmayın, aksi takdirde X sunucunuz çökecektir:

[source,bash]
—-
sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic
—-
Alternatif olarak, sadece bu paketleri kurarak bağımlık sorunlarını çözmeyi deneyin:

[source,bash]
—-
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic
—-
====

**Kurulu olan ROS paketlerini görüntülemek için **
[source,bash]
—-
apt-cache search ros-indigo
—-

==== Masaüstü Tam Kurulum (Tavsiye edilen kurulum) ====

[source,bash]
—-
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
—-

==== Masaüstü Kurulum ====

[source,bash]
—-
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
—-

==== ROS Temel ====

[source,bash]
—-
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
—-

==== Tek Paket Kurulum ====

[source,bash]
—-
sudo apt-get install ros-indigo-KURULACAKPAKETADI
—-

==== Örnek: ====
[source,bash]
—-
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
—-

== rosdep ilk Kurulum ==

ROS’u kullanmadan önce, rosdep’in ilk kurulumunun yapılması gerekmektedir. rosdep, kaynak koddan derlemek istediğiniz paketlerin sistem bağımlılıklarını kolayca yüklemenizi sağlar ve ROS’un bazı çekirdek bileşenlerinin çalışması için gereklidir.

[source,bash]
—-
sudo rosdep init
rosdep update
—-

== Ortam Kurulumu ==

[source,bash]
—-
echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
—-

[NOTE]
====
Eğer birden fazla ROS dağıtımınız varsa, ~/.bashrc dosyası sadece mevcut kullandığınız sürümün setup.bash dosyasını içe aktarmalıdır.
====

Mevcut kabuk (shell) oturumunuzun ROS ortamını değiştirmek isterseniz, şu komutu kullanın:

[source,bash]
—-
source /opt/ros/indigo/setup.bash
—-

Eğer bash yerine zsh kullanıyorsanız, aşağıdaki komutları kullanmanız gerekecektir:

[source,bash]
—-
echo “source /opt/ros/indigo/setup.zsh” >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
—-

== rosinstall Kurulumu ==

rosinstall ROS’da çok sık kullanılan ve ayrı olarak dağıtılan bir komut satırı aracıdır. ROS paketlerinin kaynak ağaçlarının tek bir komutla kolayca indirilmesini sağlar.

Ubuntu’da bu aracı kurmak için:

[source,bash]
—-
sudo apt-get install python-rosinstall
—-