Turtlebot Tutorial

tarihinde gönderilmiş tarafından

 

 

 

Github Link

Kurulum işleminden sonra bir tutorial ile devam edebiliriz. Öncelikle kaynaklarımızı yükleyelim.

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

 

Gazeboda simülasyon ortamımızı açalım.

$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

 

turtlebot playground

Harita oluşturma ilemize başlamak için gmapping çalıştıralım.

roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

 

Eğer bu komuttak sonra aşağıdaki gibi bir hata alırsanız.

while processing /opt/ros/kinetic/share/turtlebot_navigation/launch/includes/gmapping.launch.xml:
Invalid roslaunch XML syntax: [Errno 2] No such file or directory: u'/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_navigation/launch/includes/gmapping.launch.xml'
The traceback for the exception was written to the log file

 

Şu adımları izleyin

sudo gedit /opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/launch/gmapping_demo.launch

dosyadaki şu satırı:

<include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/gmapping.launch.xml"/>

bununla değiştiriyoruz:

<include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/gmapping/gmapping.launch.xml"/>

 

Harita oluşturulmasını görselleştirmek için rviz kullanabilirsiniz.

$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

 

turtlebot playground rviz

aşağıdaki komutla açılan terminal üzerinden robotu hareket ettirebiliriz.

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

 

Son olarak haritamızı kaydedelim

$ rosrun map_server map_saver -f <harita adı>