Ros Gazebo Sanallaştırma (Virtualization)

tarihinde gönderilmiş tarafından

 

 

Ayrıntı İçin

Ubuntu 16.04 üzerine Bu sayfasındaki adımları izleyerek ros kinetic kurmuştuk ancak roscore u çalıştırdığımızda ROS_PACKAGE_PATH ten kaynaklanan bir hata aldım. Bunun düzeltimi için araştırmalarım sonrasında .bashrc dosyasına kurulum sırasında girilen

export ROS_PACKAGE_PATH=/home/user/ros/ros-pkg:/another/path

satırını aşağıdaki satırla değiştirmem sonrasında roscore çalıştı.

export ROS_PACKAGE_PATH=~/workingspace:$ROS_PACKAGE_PATH

Ros ve gazebo ortamında yapılan çoğu tutorial turtlebot kullanılarak gerçekleştirilmektedir bunun üzerine ROS kinetic üzerine turlebot yükledik. Ancak turtlebot un resmi olarak şuan kinetic desteği bulunmamaktadır.Bunu üzerine turtlebot a alternatif yollar araştırılmış ve agvs-hydro-devel adında bir robotun paketini bulup indirerek mapping işlemini gerçekleştirmeye çalıştık. Ancak roslaunch komutu ile bunu rosta nasıl çalıştıracağımı bilmediğim için araştırma yaparak öğrendim.

Hazır bir robot paketini ros gazebo ortamında çalıştırmak için ros kurulumunda tanımlanan çalışma dizinine paket atılır. Bu dizini aşağıdaki komut ile bulabilirsiniz.

cd ~
gedit .bashrc

Paket dizine yerleştirildikten sonra örneğin bizim indirdiğimiz agvs robot paketi şu şekilde çalıştırılabilir.

roslaunch agvs_gazebo agvs_office.launch

çalıştırma işleminden sonra aşağıdaki gibi gazebo görüntüsünü görebiliriz.

agvs gazebo1

Gazebo ortamında sensörlerden gelen veriler ile oluşturulacak haritayı izleyebilmek için aşağıdaki gibi rviz kurulumunu gerçekleştirelim.

sudo apt-get update
sudo apt-get install rviz

Ros üzerinden haritalama yapılması, gmapping çalıştırılması için gmapping kurulumu yapalım.

sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

Daha sonra indirilen robot paketi için gmappingi çalıştıralım.

roslaunch agvs_complete agvs_gmapping.launch