Özerk Robotlar
Özerk Robotlar – Otonom Robotlar
Dersin Edestek Sayfası : http://edestek.kocaeli.edu.tr/course/view.php?id=389
Edestek sayfasına daha önce giriş yapmadıysanız http://edestek.kocaeli.edu.tr/login/forgot_password.php adresinden ÖBS (Öğrenci Bilgi Sistemi) Şifreniz ile eşleştirme yapabilirsiniz. Profil güncelleme ekranından şifreninzi değiştirebilirsiniz. Edestek sistemi ÖBS (Öğrenci Bilgi Sistemi) sisteminden bağımsız çalışmaktadır.
- ödev http://edestek.kocaeli.edu.tr/mod/assign/view.php?id=13103 adresine eklenmiştir.
Dersin Amacı/Çıktıları | Bu dersin amacı öğrencilere bilgisayar mühendisliği perspektifi ile özerk robotların modellenmesi, benzetimi, hareketi ve programlaması konularında güncel eğilimler ve gelişmeleri incelemeyi hedefler. Bu dersin amacı donanımla ilgili işleri soyutlayarak algoritma geliştirme ve programlama konularını amaçlamakatadır. Bu dersin sonunda öğrenciler; 1. Özerk robotların temel prensiplerini elde edebilme 2. Özerk robotların kinematik ve hareket sistemlerinin benzetiminin gerçekleştirilebilmesi Özerk robotların haritalama ve konum belirlemesinin benzetiminin gerçekleştirilebilmesi Özerk robotların yörünge planlama yapıp, özerk haraket edebilmesini sağlayacak şekilde programlama yapabilmesi Tek ve birden fazla özerk robotun benzetim ortamlarında canlandırabilmesi |
Ön Koşul | Nesneye Yönelik Programlama ve Linux Bilgisine sahip olması gerekir. |
Ders Müfredatı | |
1. Hafta | Özerk Robotlara Giriş |
2. Hafta | Hareket Kavramları ve Benzetim Ortamları |
3. Hafta | Ros ve Gazebo Benzetim Ortamlarının Kurulumu ve Tanımı |
4. Hafta | MATLAB/Python/C++ ile ROS Kullanımı |
5. Hafta | MATLAB/Python/C++ ile ROS Kullanımı |
6. Hafta | Gezgin Robotların Kinematiğinin Benzetimi |
7. Hafta | Algılama Sistemleri ve Yöntemlerinin Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi |
8. Hafta | Algılama Sistemlerinde Filtrelerinin Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi |
9. Hafta | Lokalizasyon ve Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi |
10.Hafta | Haritalama ve Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi |
11.Hafta | SLAM Algoritmaları ve Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi |
12.Hafta | Yol Planlaması Algoritmaları ve Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi |
13.Hafta | Yol Planlaması Algoritmalarının Gerçekleştirilmesi |
14.Hafta | Akıllı Robot Sistemlerinin Programlanması ve Benzetimi |
15.Hafta | Dağıtık Robotik Sistemleri ve Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi |
16.Hafta | Final |
Önerilen Kaynaklar | · R. Siegwart and I.R. Nourbakhsh, Introduction to autonomous mobile robots, MIT Pres, London, England. · R.R. Murphy, Introduction to AI robotics, MIT Pres, London, England. |