Gazebo ortamında Robot ve Sensor Ekleme

tarihinde gönderilmiş tarafından

GAZEBO’DA ROBOTLAR

Robotlar insanların hayatlarını kolaylaştırmak ve insanlar için tehlikeli,zor olan işlerin geçerlenmesi için tasarlanmaktadırlar.
Endüstri,savunma sanayisi gibi bir çok alanda kullanılmaktadırlar. Robotların birbirinden farklı ortamlarda kullanılması seçeceğimiz robotun kullanacağımız ortama uygun olma koşulunuda ortaya çıkarmaktadır.
GazeboSim bize kendi veritabanına kayıtlı bir çok robot sunmaktadır.
Gazebonun bize direkt sağladığı robotların bazıları şunlardır;
  • turtlebot
  • Pioneer2dx
  • Pioneer3at
  • irobothand
  • cartfrontsteering
  • Mars-rover
  • Kuko Youbot
  • clear path Robotics Husky
Kendi yapmak istediğimiz işlem doğrultusunda robotumuzu tasarlamak verimi üst düzeyde arttıracaktır. Örneğin dağlık bir alanda robot geliştirilecekse esnek aparatları olan robot tercih edilmelidir.

Peki Gazebo’da Kendi Robotumuzu Nasıl Oluştururuz

1- Kendi özelleştireceğimiz robotun dizinini oluşturuyoruz.
mkdir -p ~/.gazebo/models/yapbenzet
2- Daha sonra bu dizine gidiyoruz.
cd ~/.gazebo/models/yapbenzet
3- İstedğimiz bir editörle model.config dosyasını açıyoruz ve içerisine aşağıdaki kodları yapıştırıyoruz.
gedit model.config
Yapbenzet
1.0
model.sdf

My Name
yapbenzet@kocaeli.edu.tr

Ders icin olusturdugumuz robotumuz.
4- Kaydedip kapattıktan sonra model.sdf dosyasını açıp içine aşağıdaki kodları yapıştırıyoruz.
gedit model.sdf
  • Robotumuzun gövdesini oluşturuyoruz. Static ögesi sayesinde fizik motorlarından etkilenmesini yok sayıyoruz.
true

0 0 .1 0 0 0

.4 .2 .1

.4 .2 .1
  • Tekerlek eklemek için;
true
0 0 .1 0 0 0

.4 .2 .1

.4 .2 .1

-0.15 0 -0.05 0 0 0

.05

0
0
1.0
1.0

-0.15 0 -0.05 0 0 0

.05

0.1 0.13 0.1 0 1.5707 1.5707

.1
.05

.1
.05

0.1 -0.13 0.1 0 1.5707 1.5707

.1
.05

.1
.05
  • öğesini false değerine ayarlayarak modeli dinamik yapın ve sol ve sağ tekerlekler için iki menteşe eklemi ekliyoruz.
false

0 0 .1 0 0 0

.4 .2 .1

.4 .2 .1

-0.15 0 -0.05 0 0 0

.05

0
0
1.0
1.0

-0.15 0 -0.05 0 0 0

.05

0.1 0.13 0.1 0 1.5707 1.5707

.1
.05

.1
.05

0.1 -0.13 0.1 0 1.5707 1.5707

.1
.05

.1
.05

0 0 -0.03 0 0 0 left_wheel
chassis
0 1 0

0 0 0.03 0 0 0 right_wheel
chassis
0 1 0
5) Hazır modelleri kendi robotumuza entegre edebiliriz.
  • model.sdf dosyasını açıp aşağıdaki alanı güncelleyerek pioneer2dx robotunu entegre edebiliriz.
.4 .2 .1
model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae
  • pozisyon degisimiyle robotu daha net görebiliriz.
0 0 0.05 0 0 0

model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae
0.9 0.5 0.5
6) Sensor ekleme(Hokuyo sensor)
  • hokuyo icin
model://hokuyo
0.2 0 0.2 0 0 0

hokuyo::link
chassis
0 0 1
0
0
  • camera icin onun url’si girilmelidir.
model://camera
0.2 0 0.2 0 0 0

camera::link
chassis
0 0 1
0
0